早速比較表を作ってみました。
 
iPhone5cは低価格向けのモデル(iPhone5と性能は同等)
iPhone5Sは新型の高スペックモデルのようなものとなっています。 

乗り換えをご検討中の方は下記の記事をご覧 ください。
MNP(乗り換え)についておさらいしましょう。 
表はこちらです。
比較




※9/22 追記
LTEの受信最大速度、カメラ周りを修正しました。
FCCの資料で分かった電池容量も追加しました。
iPhone5s,5cの電池容量が分かりました。増量しています。

iPhone5S(Apple)
iPhone5C(Apple)

価格は2年契約の実質価格です。
iPhone5c
16GB 99ドル(約9900円)
32GB 199ドル(約19900円)

iPhone5S
16GB 199ドル(約19900円)
32GB 299ドル(約29900円)
64GB 399ドル(約39900円)

表の説明をしていきたいと思います。
・カラーバリエーション
5cはかなりカラフルになっています。
iPhone5cデザイン

5Sはゴールドが追加され、ホワイトが消えています。
スペースグレイ、ゴールド、シルバーでの展開となります。
iPhone5Sデザイン

・発売日
5cは9/13から予約開始となります。
5Sは予約はないようです。
両機種とも発売日は9/20となっています。

・OS
最新のiOS7を搭載しています。
こちらは5Sに搭載された64bit命令対応のA7に最適化されています。
これ以外の機種は9/18より無料でダウンロードが可能です。
iPhone4以降
iPad2以降
iPadmini
iPod touch5世代
が対応です。

・CPU
5Sは世界で初めて64bit命令に対応したAppleA7チップを搭載しています。
CPU、GPU性能は5と比較して最大2倍となっており、初代のiPhoneから比べると最大56倍となっています。
またモーションセンサーのためのプロセッサM7が5Sには対応しています。
これにより、モーションや位置情報などを少ない電力で利用できます。

5cはiPhone5と同じチップのA6ですね。
両機種とも発売前のためクロック、コア数はわかりません。

・RAM/ROM
RAM容量はわかりませんが、5cはおそらく1GBでしょう。
5Sはわかりません。

ROM容量は
5Sが5と変わらず16,32,64GBでの展開です。(128GBはなし)
5cは16GBと32GBのみとなっています。

・液晶
液晶は5と変わりません。
解像度、大きさ等も5との変化はどちらの機種もありません。

・アウトカメラ
5S
センサーが15%も大きく、より大きな1.5ミクロンのピクセルとF値2.2の開口部を採用し、かなり多くの光を取り込めるようになっています。
また1秒間に10回連続撮影できるバーストモード(連射)や白色とアンバー色のLEDがついており、1000以上の組み合わせで被写体にある最も合うフラッシュ強度と色温度を買って選んでくれます。
自動手ぶれ補正や、毎秒120フレーム(720p)のスローモーション撮影機能などにも対応しています。
スクエア写真や、パノラマ写真、写真フィルタにも対応しています。

5cは上記に対応しておらずほぼ5と同スペックと思われます。

・インカメラ
こちらは5と変わってないようです。

・電池容量
こちらは分解してみないとわかりませんが、実質の連続待受時間が長くなっているので容量は多くなっているかもしれません。

・連続通話時間
5S、5cともに5の8時間から10時間に伸びています。

・連続待受時間
5S、5cともに250時間となっており、5の225時間、4Sの200時間からかなり向上していることがわかります。

・ネット閲覧時間
変わっているのはLTEだけですね。
LTEのネット閲覧時間が8時間→10時間となっています。
しかし3GよりもLTEのほうが長いって経験上おかしいと思う(笑)

・ビデオ再生時間、オーディオ再生時間
どちらも10時間、40時間と変わっていません。

・コネクタ
引き続きLightningケーブルとなっています。

・NFC
残念ながらNFCの話はありませんでした。
対応して欲しかったのですが、残念です。

・テザリング
対応しないわけないよね(笑)

・Siri、GPS
引き続き対応のようです。

・指紋認証
5Sのみの対応です。
今までホームボタンだったところが、指紋認証(タッチID)となっています。
ロック画面から解除に使えるほか、iTunesでのコンテンツの購入にも利用可能です。
複数の指紋を登録できるので、家族などと共有することも可能です。

・Wi-Fi
5に引き続きIEEE802.11a/b/g/nで2.4と5GHzのデュアルバンドに対応です。
Androidはac対応の機種もあるのに、残念ながら対応していないようです。

・ホームボタンの材質
引き続き物理キーとなっています。

・Bluetooth
引き続き4.0となっています。

・LTE
対応バンドは下記の記事をご覧ください。
iPhone5S、5Cが使えるLTEの周波数帯、バンドについて。
5Sスペック(Apple)
5cスペック(Apple)

・SIMサイズ
iPhone5と同じNanoSIMとなっています。

・サイズ
5Sは5と全く同じです。
5cは5や5Sと比べて大きめで重くなっています。

このような感じに簡単に説明してみました。
5Sは高級志向なモデル、5Cは5とほぼ同等で機能やデザインを変えたモデルでしょう。
docomo、au、SoftBank3社で発売していくので、どう売れていくのか楽しみです。
今回参入のdocomoがどう出るのか?2社とどのように差をつけていくのか楽しみです。
記事は以上です。

文章は順次追記します。